码垛机的四种常见类型
码垛机分为多种，通常按照结构划分，其中常见的类型有四种，这四种码垛机能够适用不同的工作场合，接下来就给大家介绍一下：
1、直角坐标码垛机
直角坐标码垛机也称桁架码垛机或龙门式码垛机，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂
为基本工作单元，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。
2、全关节架构码垛机
全关节架构码垛机具有四个自由度，即四个旋转关节，适用性很强，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品
的码垛，结构设计简单，动作平稳，码垛过程完全自动，正常运转时无须人工干预。
3、平行四边形架构码垛机
平行四边形架构码垛机通过两条直线轴通过复杂的铰链结构放大，不但零件点数多并且安装复杂，因为无需算法支持，故低端码垛机大多
以此架构为原型机。
4、直线水平多关节码垛机
直线水平多关节码垛机拥有与全关节机器人同样的稳定性与高效率，又有平行四边形架构码垛机同样的立柱坐标系，更有直角码垛机架构
一样的低成本。
